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MasterAlign视觉配合机械手大视野定位案例(多目标带角度抓取)

发布时间:2020-12-15 15:10:40 最后更新:2021-03-15 15:47:00 浏览次数:928

定位原理概述


系统架构

视觉定位系统采用打正向光方式,光源在机械手上方,CCD从上往下拍摄,进行图像分析定位。相机将计算出的像素坐标转换为机械手的物理坐标,视觉软件与机械手进行网口通讯,将视野内物料的物理坐标发送给机械手,机械手抓取物料放在指定工位。


 

系统采用宫格标定,自定义行列数和间距及旋转角度,通过机械手发送的当前机械坐标,视觉软件自动计算出宫格机械坐标,视觉软件与机械手进行网口通讯,机械手吸取物料到达指定的机械坐标,相机拍摄物料计算出像素坐标和机械坐标的关系。


系统配置


系统配置清单


设置软件配置


设置软件配置-基础参数

 

宫格标定行数和列数的计算


根据视野计算宫格的行数和列数

 

软件操作介绍


 

软件主页


说明:只要相机位置有移动必须要进行标定

系统标定(机械手根据宫格坐标走位置吸放产品,相机对产品进行每个位置拍照)


说明:更换不同型号产品必须要示教生产位置


进入高级参数界面设置相关参数:

个数:查找产品的个数。

分数:和学习目标模板分数的相似度,建议分数0.5左右。  比例容差:学习的目标模板和查找产品的大小比例,建议1至2 左右。

角度容差:允许来料产品角度变化的范围正负值,超出设置的此范围则匹配模板失败。

模板修改:腌膜,剔除模板干扰点。


系统补偿

根据实际应用需求,机械手吸盘抓取物料中心位置偏差进行补偿。补偿的方向参照机械手的的坐标系方向。如图方向所示。

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