1、 硬件布置

相机的安装方向：以操作者站立调试的位置为基准（一般就是显示器的位置），相机的螺丝孔面朝向操作者，标签面（即正面）远离操作者。这样才能保证实际图像和显示器图像保持一致性，方便调试。

机械手的安装方向：以操作者站立调试的位置为基准（一般就是显示器的位置），以雅马哈四轴SCARA机械手为例，机械手的安装方向如下：

2、软件权限的登陆

①点击软件左上角的“橙色图标”，点击“用户”进入用户设置界面；

②在用户管理界面，输入供应商权限密码：“310525”，点击“用户登陆”，进入软件管理权。

③只有登陆权限，才可以设置软件参数，修改产品模板，非登陆状态，不能更改以上数据。

3、 产品换型

3.1、面纸上料，调整到CCD中心

软件上点击中心，在图像中可以看到橙色的十字线，这个为视野中心，在面纸上料过程中，我们需要将面纸的特征点放置到橙色十字交点即视野中心位置。

3.2、左右模板学习

如图7所示，通过“通道名称”处选择我们要进行模板学习的“左相机”，然后进行“主模板登录”进行左相机模板学习。

使用匹配粗定位：

抓边工具位置是否需要关联匹配粗定位的坐标结果，默认勾选

匹配是否考虑预处理：

采用模板匹配结果来定位抓边工具时，是否需要使用预处理后的图像做匹配粗定位，默认不勾选

使用相同参数：

抓边工具的阈值参数分开设定还是使用相同的参数，默认勾选

采样步长：

卡尺工具间距，一般设置为卡尺宽度的1/2，这样目标边边缘的采样点就不会遗漏

阈值：

黑白灰阶过度的门限值，默认值20

滤波：

滤除图像中的噪声，默认值为0。目前这个参数不建议使用

卡尺宽度：

卡尺工具的宽度，例如卡尺宽度是10代表会在是个像素点的宽度范围内取到一个有效点。默认值为10

有效点比例：

有效点的上限值，默认值为0.5

聚类：

该功能不建议使用，默认为不勾选

直线夹角误差：

直线夹角误差（与90比较）的上限

边缘强度：

周围象素灰度有阶跃变化的那些象素的集合，例如设置为3代表软件会用相邻3个像素的灰阶进行比较得出一个像素跳变的像素点。这种方式求出的像素跳动点相对稳定一下。默认值为3

滤波次数：

执行滤波的次数，默认值为1

滤波强度：

执行滤波的强度，默认值为1.8，值越小滤波强度越大

要根据双直线来抓取面纸上定位的Mark点，程序中我们设定双直线的夹角为90度，误差默认为5度，所以双直线夹角在（85度,95度）范围内都属于正常。但我们做的面纸的实际夹角较小，所以我们需要将直线夹角误差设置得大一些，比如我们设置直线夹角误差为84.5度，那么双直线的夹角在（5.5度，174.5度）这个范围内我们都认为是合理的。保证能够抓取到面纸两条边形成的交点。

3.3、机器人-面纸原始点刷新

面纸-原始点刷新功能主要是设定面纸的基准位置。

3.4、保存贴合位置

将机械手移动到贴合的位置，将此位置保存为贴合位置。

4、相机自动标定

相机自动流程主要是将两颗相机和机械手建立关系。

4.1、调整标定模板到视野中心

4.2、候补模板登录进行图像学习

候补模板登录方法如下所示：

标定应用说明： 

机械手吸起标定板，将圆形Mark移动到图像视野中心。 

标定的图像学习，使用后补模板登录如左图所示，选中序号1，然后进行图像学习。 

序号0为主模板，序号1为我们选择的候补模板。

标定的图像学习，使用后补模板登录如左图所示，选中序号1，然后进行图像学习。 

标定板学习方法为：“局部斑点重心”

相机标定，通过机器手平台自动完成相机和平台的关系建立，特别方便客户换型，用户只需要1分钟即可完成标定。

4.3、保存相机1和相机2标定位置

机械手吸起标定板，移动到左相机即相机1的视野中心，进行图像学习后，鼠标左键点击“相机-1标定”进行左相机标定位置点位的保存。同样方法将机械手吸起标定板移动到右相机视野中心位置时候，再进行“相机-2标定”保存右相机的标定位置点位。

4.4、相机自动标定

执行左上角“相机标定”后，分别进行相机1和相机2的自动标定，此过程主要目的是将相机坐标系和机械手坐标系关联到一起。

5、机器人控制软件

机器人控制软件主要用于辅助进行机械手的简单功能调试。主要功能以模式分为两部分，自动模式和手动模式。

具体功能：

5.1、手动模式

手动模式下可以使用的功能如下：

5.2、自动模式

5.3、程序补偿功能说明