MasterAlign视觉FPD贴合应用软件提供一种智能贴合机器视觉图像处理方法，提供建模工具，快速提取图像中的待处理物件边缘点像素坐标信息。并结合视觉与贴合运动执行结构的标定，转换为机械坐标信息，从而实现快速的产品换型，引导执行机构进行加工FPD贴合等，大大提高的生产效能。

MasterAlign贴合应用软件采用视觉引导贴合机构，与现有的技术方法相比，利用视觉引导贴合机构及利用建模工具，加快了产品边缘点像素获取并转换成执行机构坐标，减少换型消耗的时间。利用建模工具的亚像素提取轮廓能力，提高了待处理产品的位置精度。本方法已于实际生产加工流程中发挥其有效的作用。

1、减少产品换型带来繁琐操作的困扰     

2、高精度的运动平台的控制算法     

3、不同产品的兼容性

MasterAlign视觉FPD贴合引导应用软件

系统架构

视觉定位系统采用打正向光方式，光源在上方，CCD从上往下拍摄，进行图像分析定位。相机将计算出的像素坐标转换为贴合执行机构的物理坐标，视觉软件直接控制运动平台，纠偏后贴合执行机构将产品准确的点到产品上。

系统采用宫格标定，自定义行列数和间距及旋转角度，通过机械手发送的当前机械坐标，视觉软件自动计算出宫格机械坐标，视觉软件与机械手进行网口通讯，机械模组吸取物料到达指定的机械坐标，相机拍摄物料计算出像素坐标和机械坐标的关系。

设置软件配置

标定宫格的行数和列数

软件主页

一．创建料号

1. 料号用于存储不同产品的系统参数，包含：光源亮度、相机所有参数、标定数据、映射数据、补偿参数、图像模板、对位设置参数等。

2. 列表里为当前已建好的料号档案，“default-0”为默认料号。

3. 当前料号的使用状态即为目前正在使用的料号。光标在当前料号时右键双击可删除当前料号，左键双击即导入当前料号。

4. 新建料号时，输入新建料号的名称（“XX-数字”，数字代表料号的序号），再点击新建料号，新建的料号会提示是否复制当前的料号信息到新的料号上，新料号会拷贝旧料号的所有的参数。

5. 一般调试新的样品时，首先新建一个用于存储本样品的所有参数的料号，然后再调试光源亮度、图像模板等。

1：调试流程树状图，调试哪个通道就点击对应的名称，然后相机参数、光源亮度和模板学习都是针对当前选中的通道进行的。

2：相机参数的快捷调试滚动条，包含相机的曝光时间、相机增益等，作用都是调节图像的亮度。调节好之后，通过点击“保存亮度”来保存生效。

3：光源亮度调节滚动条，可以调节对应的光源亮度。通过点击“保存亮度”来保存生效。

4：图像拷贝的快捷操作，可以将某一通道的模板和参数复制给另外一个通道。假如映射都是拿同一生产产品来操作，在学习映射模板的时候就可以直接复制之前做好的生产模板，不用再重复做一遍相同的模板，方便调试。

5：模板学习界面，学习模板都是在这个界面完成。

二．对象图像模板学习

左侧选中对应的产品通道后，开始学习该产品的模板

下拉重新选择“灰度匹配＋双直线”，黄色的模板框工具和蓝色的直线工具则会显示出来，通过拖拽调整先使两个直线工具的中线分别与产品的水平边和垂直边的边缘相接，然后调整模板框位置和大小到合适。，再点击“方法学习”，则学习记录当前的模板。注意直线工具的极性和找边方向

调整高级参数。点击“高级参数”，进入高级参数界面，调整参。可根据实际情况修改“分数”、“角度容差”、 “有效点比例”、“直线夹角误差”等参数

进入高级参数界面设置相关参数：

个数：查找产品的个数。

分数：和学习目标模板分数的相似度，建议分数0.5左右。  比例容差：学习的目标模板和查找产品的大小比例，建议0至2 左右。

角度容差：允许来料产品角度变化的范围正负值，超出设置的此范围则匹配模板失败。

模板修改：腌膜，剔除模板干扰点。

MasterAlign FPD贴合视觉应用软件通讯日志

MasterAlign FPD贴合视觉应用软件通讯版本，我们以MasterAlign_LTW介绍通讯部分知识，详情见文中所述：

MasterAlign_LTW(下文中简称为MA_LTW)为双翌自主研发的视觉对位系统应用软件，软件中的通讯日志可方便我们进行整个通讯流程的接收和查询流程进行分析，详情见文档所示：

1、如何打开MA视觉对位系统通讯日志

Fig.1 打开通讯日志方法

点击图像中①进入到通讯设置界面，点击②③，分别打开通讯日志和端口参数界面

Fig.2 通讯日志和端口参数

上图中①是通讯日志，②是端口参数

2、如何通过MA视觉对位系统通讯日志查看流程运行时间

Fig.3 通讯日志界面

通讯日志：

①是一个流程的运行时间，由机器人发信号到视觉返回信号为一个通讯流程，时间是由时、分、秒、毫秒组成，例如图中14/24/34/635 就是14时24分34秒635毫秒

②黄色是接收，机器人发过给视觉的数据和信号

③绿色是发送，视觉返回给机器人的数据和信号

④自动保存通讯日志里面的所以数据，生成数据在文件夹里面的“SYCommunicateLogFile”文件夹里面，通过存储的日志文件可以看出发送的数据准不准确

3、MA_LTW通讯方式

MA_LTW软件广泛应用于工业应用现场精密对位和精密装配场合中,常用的通讯方式如下所示：

MA_LTW配合过的PLC和机械手通讯见网站链接所示：https://www.shuangyi-tech.com/news_99.html

3.1 TCPIPServer

这是TCP网口连接通讯，需要设置IP，视觉软件做服务器

端口参数：①可以看到连接、断开、接收的数据

  ②可以确认通讯是否保持连接，连接通讯的个数

起始符：通讯数据的开始标示

类型：STX是正文开始

结束符：通讯数据的结束标示

类型：CR是回车

   CR+LF是回车+换行

   ETX是正文结束

   LF是换行

   ETX+CR是正文结束+换行

更改端口、参数后需要点击右下角“设置/保存参数”后再进行操作

3.2 TCPIPClient

TCP网口连接通讯，需要设置IP，视觉软件做客户端

端口参数：②可以看到接收和发送的数据

     ③是手动发送给服务器的数据

S端口：服务器端口

C端口：本地端口

起始符：通讯数据的开始标示

类型：STX是正文开始

结束符：通讯数据的结束标示

类型：CR是回车

  CR+LF是回车+换行

  ETX是正文结束

  LF是换行

  ETX+CR是正文结束+换行

更改IP/端口、数据后需要点击下面的“保存参数”后再进行操作

3.3 ModbusRTU

Modbus串口通讯

点击①后打开端口参数②和接收命令③

①是串口号，要与PLC串口对上，②的设置要与PLC端口一致，③仅是代表端口是否打开，即使亮绿灯也不代表和PLC连接正常，修改①和②后要点击右下角“设置/保存参数”保存参数

在①中可以看到PLC发送过来的数据

3.4 ModbusTCP

Modbus  TCP通讯

点击①后打开端口参数②和接收命令③

连接通讯

在①里面修改IP和端口号，修改后须在②点击“保存参数”

①是PLC发送过来，视觉接收到的数据，点击②之后才能进行编辑右边的数据，要保证③IP地址和PLC的地址一样，修改后点击下面“保存所有参数”保存，然后点击②才可以退出