机器视觉——点胶中的视觉应用与定位控制

1、机器视觉在点胶行业的几种应用

水晶滴胶应用

视觉型的点胶会自动识别产品，并在系统内生成相应的记忆模型后利用三轴走位系统，将需要点胶的位置进行编程，设定好的程序便会使设备开始自动对产品进行滴胶，有效地解决了不干胶行业的苦恼。

人工智能检测应用

有了机器视觉技术，在点胶工程中可以对产品的不同之处进行视觉判定，所以每个产品在生产过程中的自动化程度得到大大提升，有利于缓解操作人员的作业压力。当视觉点胶机检测拍照自动识别到与原设定的物料模型不一致时，系统设置的报警程序将会提示操作人员，从而实现及时筛选出不良品，保证产品的质量。

上色上漆应用

一般视觉点胶上色上漆与水晶滴胶应用类似，主要是将视觉型点胶机的阀改成滴油、并且考虑到产品形状不一样以及颜色种类比较多，视觉点胶在做油漆的时候需要事先人工把油漆调试好。之后通过视觉系统成功实现对产品新装的识别，进行高速的点油漆上色作业。

2、点胶的运动控制与定位系统

点位运动控制

点胶的点位控制主要包括上下料部分的执行，胶枪的快速移动和回原点，以及手动微调操作的设置。在视觉控制系统中，点位运动主要用于预备、辅助与进出目标点胶物料，为了提高生产效率。

轮廓轨迹控制

轮廓控制是能够对两个或两个以上的运动轴的位移和速度同时进行连续相关控制，使胶枪与工件间的相对运动符合点胶轨迹要求，在工件平面进行各种轨迹的点胶。由于点胶轨迹的多样性，需要控制软件具备编辑轨迹的能力，或者导入相关图档，再在此基础上进行轨迹数据的提取能力。

图像识别定位

在点胶控制系统中引入图像，主要目的是为了定位工件，增加设备的柔性，减少甚至无需夹具的使用，少了系统中加入图像进行点胶后效果检测。

三种定位方法：

a.1点图像定位，示教图像学习一个Mark点模板，工作时候来料搜索该点，计算得到图像偏差，进而换算成点胶坐标数据来定位工件，该方法只能定位平移，不能得到旋转偏差。

b.2点图像定位，识别两个点，计算得到平移和旋转偏差。有时候，产品本身会有变形。

c.2点图像定位，更精确。

d.粗定位+精定位，如下图所示

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