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一、测试目的
使用XYR（R为旋转轴），旋转轴为DD马达和UVW对位平台分别进行一次对位精度，测试角度和XY的精度。
二、测试环境及配置:
CPU:Intel i7-2600 CPU
RAM：Kingston DDR31333 4GB
主板：研华AIMB-501
操作系统: Windows7
测试软件：MicroDistPro对位算法
工业相机: SY-GEM130M-G 130分辨率工业相机,分辨率1280x1024
工业镜头:日本Goyo GMHR5018MCN
视野范围:12mm
像素精度：0.01mm/Pixel
测试平台:①XYR(R为旋转轴此处为DD马达) ②UVW
三、测试方法
测试方法为任意移动产品，一次对位后，计算目标与基准原点的距离差，Angle、X、Y为计算的偏移量，左点距和右点距为对位后计算目标与原点的距离。
四、测试结果
(1)DD马达+XY平台测试结果
X轴、Y轴和旋转轴均移动一定的量，一次定位后的精度。
传统5点标定法 | |||||
序号 | Angle（度） | X（mm） | Y（mm） | 左点距（mm） | 右点距（mm） |
1 | 3.567886 | 1.320976 | -0.885571 | 0.009464 | 0.01446 |
2 | -4.174489 | -0.998772 | 1.008783 | 0.019463 | 0.005755 |
3 | 2.277185 | 4.047564 | -0.818846 | 0.010279 | 0.020918 |
4 | -3.09163 | 1.489788 | 1.426135 | 0.012711 | 0.015615 |
5 | 3.233316 | 0.747105 | -0.259073 | 0.009231 | 0.004705 |
6 | 1.43169 | 1.687302 | 0.550395 | 0.004724 | 0.011141 |
7 | 2.892039 | -1.648508 | -2.185744 | 0.01953 | 0.016393 |
8 | 2.473976 | 3.757648 | -1.912877 | 0.013996 | 0.024091 |
9 | -3.414603 | -1.901548 | 0.587729 | 0.012902 | 0.011069 |
10 | 1.428097 | 0.917126 | -2.527684 | 0.012938 | 0.010725 |
带宫格标定的5点标定法 | |||||
序号 | Angle（度） | X（mm） | Y（mm） | 左点距（mm） | 右点距（mm） |
1 | -3.568487 | 1.327456 | -0.885993 | 0.002576 | 0.012695 |
2 | 4.170746 | -0.999674 | 1.007354 | 0.010614 | 0.007622 |
3 | -2.289903 | 4.062277 | -0.82341 | 0.007862 | 0.006921 |
4 | 3.081727 | 1.493078 | 1.421795 | 0.009665 | 0.007507 |
5 | -3.228603 | 0.749678 | -0.262783 | 0.003373 | 0.00617 |
6 | -1.437318 | 1.69128 | 0.545635 | 0.008063 | 0.011066 |
7 | -2.878993 | -1.646576 | -2.180034 | 0.006774 | 0.002832 |
8 | -2.483689 | 3.772858 | -1.917573 | 0.009114 | 0.004164 |
9 | 3.415409 | -1.904699 | 0.587781 | 0.008726 | 0.011163 |
10 | -1.425201 | 0.920313 | -2.522021 | 0.001292 | 0.006437 |
单独移动角度，对应角度的响应
传统5点标定法 | ||||||
序号 | 实际角度 | Angle（度） | X（mm） | Y（mm） | 左点距（mm） | 右点距（mm） |
1 | -2 | -1.996013 | 0.005901 | 0.00773 | 0.014793 | 0.01351 |
2 | -1 | -1.00147 | -0.006065 | 0.001722 | 0.001707 | 0.005629 |
3 | 1 | 0.996347 | -0.012157 | -0.002109 | 0.012476 | 0.006252 |
4 | 2 | 1.997803 | -0.01585 | -0.010955 | 0.015631 | 0.015487 |
带宫格标定的5点标定法 | ||||||
序号 | 实际角度 | Angle（度） | X（mm） | Y（mm） | 左点距（mm） | 右点距（mm） |
1 | -2 | -2.002529 | -0.006718 | -0.00459 | 0.005826 | 0.006998 |
2 | -1 | -0.999147 | -0.006226 | 0.002134 | 0.005195 | 0.006987 |
3 | 1 | 0.996292 | -0.003672 | 0.005226 | 0.009212 | 0.010601 |
4 | 2 | 2.00186 | -0.002657 | -0.000751 | 0.006209 | 0.004939 |
备注：
【1】以上数据为同一个位置用两种方法进行对比测试
【2】宫格标定在一度程度上纠正了目标落在偏远区域的误差，令对位数据更理想
X 轴、Y 轴和旋转轴均移动一定的量，一次定位后的精度。
传统 5 点标定法 | |||||
序号 | Angle（度） | X（mm） | Y（mm） | 左点距（mm） | 右点距（mm） |
1 | -1.335357 | -0.504251 | -0.22698 | 0.0081 | 0.028661 |
2 | -1.800342 | 0.709526 | 0.499196 | 0.057077 | 0.013705 |
| 带宫格标定的 5 点标定法 | ||||
序号 | Angle（度） | X（mm） | Y（mm） | 左点距（mm） | 右点距（mm） |
1 | -1.804946 | 0.114079 | 0.080824 | 0.049618 | 0.00477 |
单独移动角度，对应角度的响应
传统 5 点标定法 | ||||||
序号 | 实际角度 | Angle（度） | X（mm） | Y（mm） | 左点距（mm） | 右点距（mm） |
1 | -2 | -2.030383 | -0.006216 | -0.007832 | 0.031254 | 0.029513 |
2 | -1 | -1.004338 | -0.001095 | -0.008383 | 0.005942 | 0.010403 |
3 | 1 | 0.994134 | -0.004171 | 0.004654 | 0.015424 | 0.00065 |
4 | 2 | 1.970701 | -0.005253 | 0.001808 | 0.037305 | 0.025452 |
带宫格标定的 5 点标定法 | ||||||
序号 | 实际角度 | Angle（度） | X（mm） | Y（mm） | 左点距（mm） | 右点距（mm） |
1 | -2 | -2.031025 | -0.000823 | -0.000235 | 0.040888 | 0.022305 |
2 | -1 | -1.004953 | -0.000407 | -0.000775 | 0.003854 | 0.011435 |
3 | 1 | 0.994025 | -0.000531 | 0.000445 | 0.014175 | 0.002779 |
4 | 2 | 1.965004 | -0.000059 | -0.000485 | 0.034891 | 0.028246 |
备注：
UVW平台的回零不够精确，使标定的模型有畸变，数据误差较大，一般需要 2 次对位才能达到DD 马达平台的水平
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