一次标定和映射调试

一、功能介绍

          打开MasterAlign一次标定和映射的功能，可以实现设备出厂前做好标定和映射后，客户自己换型调试通过电机改变相机位置或者搬运轴位置，不需要再重新标定和映射，方便客户自己产品换型的调试。

          实现原理是在标定和映射时，软件记录设备相机各轴的坐标位置和搬运轴拍照位置、贴合位置等位置信息。此时做好标定和映射的数据的设备各轴位置数据作为标定时的原始位置信息，此后调试各轴位置，通知软件修改生产时的各轴位置，在对位关系上做出算法补偿计算，实现改变各轴改变位置后的贴合对应关系不变。

          为了方便各轴修改位置后的数据及时写入视觉软件，PLC修改各轴位置后通过通讯发送给视觉软件。

二、软件设置

1.

2.控轴程序需要启动通讯模块，用于位置信息的传输

3.手动保存标定时电机位置的步骤：

①选择“显示记录位置”；

②修改各轴位置，没有电机的位置填0。（包含相机位置，sample、ORG拍照位的搬运位置，贴合位置的Sample和ORG的搬运位置）；

③依次点击“记录”；

④将当前位置另存为生产位置；

⑤保存参数。

三、通讯协议

1.接收协议

PLC通过StartCap拍照指令附带电机标定和生产时的位置坐标发送给视觉系统。

l标定：【通道N记录标定位置】（功能码4/5+补偿序号[0~9]+对位轴当前XYR+贴附轴XYR+搬运XYRZ+相机轴0XY+相机轴1XY...）

l生产：【通道N记录生产位置】 （功能码0/2+补偿序号[0~9]+对位轴当前XYR+贴附轴XYR+搬运XYRZ+相机轴0XY+相机轴1XY...）

2.通讯流程

标定时：

Ascii方式:SSA0_StartCap_0,4/5,0~9,x0,y0,r0,x1,y1,r1,X1,Y1,R1,Z1,X2,Y2,X3,Y3,...,EE

寄存器:先D109写入4/5,D110写入0~9,D111-D116写入对位各轴当前位置，D117-D122写入贴附各轴当前位置，D123-D154写入设定好的各轴标定位置，最后D100写888

生产时：

Ascii方式:SSA0_StartCap_0,0/2,0~9,x0,y0,r0,x1,y1,r1,X1,Y1,R1,Z1,X2,Y2,X3,Y3,...,EE

寄存器:先D109写入0/2,D110写入0~9,D111-D116写入对位各轴当前位置，D117-D122写入贴附各轴当前位置，D123-D154写入设定好的各轴生产位置，最后D100写888

3.寄存器顺序