1. 问题概述 

 最终呈现效果为对位时间长。

2. 问题分析  

Fig.1 影响WiseAlign对位时间因素

2.1机构问题

(1) 上料偏差大

可以把视觉拍照延迟设置500ms以上（为了便于观察，可以将延迟设置为5000ms甚至更大便于观察），看第一次对位过程中XYR的偏移量数值是多少

Fig.2 WiseAlign中观察XYR偏移量

(2) 对位平台速度是否满足需求。

①一般使用对位平台为步进电机的情况下，步进电机的速度为8mm~10mm/s为佳，根据实际情况和选用平台厂商提供的建议速度去设定。

②对位平台参数设定是否正确

对位平台丝杆螺距、旋转半径；如果对位平台旋转轴为蜗轮蜗杆或者侧推的方式见文档“MicroDistPro视觉对位系统之旋转半径”所示，可通过官网搜索或者寻找技术支持提供文档。

2.2视觉问题

(1) 视觉对位整定延迟以及对位信号延迟

Fig.3 WiseAlign对位延迟设定

对位整定延迟的设定，一般是为了等待机台停止稳定，使得相机取得稳定可靠的图像，保障图像处理的稳定性，若是PLC或者其他运动控制已经有整定停止时间保障了机构的稳定性，可减少拍照延迟的时间设定，提升对位速度；对位信号延迟则是收到IO信号后延时触发，正常情况下可默认为10ms。

(2) 精度设置过高

Fig.4 WiseAlign中精度设定

对位精度设定，一般情况下，建议设定为标定后像素精度的1~2倍范围内，比如我们标定后得到的精度是0.01770mm/pixel，建议设定的精度范围为0.0177mm~0.0354mm范围内，若是需要设定更高的精度，需要保障图像成像效果和平台机构的精度。

(3) 图像处理时间长

Fig.5 当前图像处理耗时

通过界面中时间显示可以查看当前图像处理消耗的时间，如图5所示，图像处理为2ms。

(4) 实时坐标像素跳动大

Fig.6 实时坐标显示

通过实时分析图像处理结果，获得当前的实时图像处理像素坐标，分析图像处理的可靠性，在产品稳定不动的条件下，使用此方法快速测试整个成像系统的鲁棒性，若是出现图像处理分析的像素坐标波动超过1个像素，表示当前图像存在不稳定的因素，需要分析图像成像效果是否稳定，或者图像处理工具是否可靠。

(5) 对位次数多

Fig.7 WiseAlign设定对位次数

对位次数的设定，一般是为了通过多次对位达到更高的精度，弥补对位平台机构一次对位不满足精度情况下设定。当图像处理处理可靠、平台精度高，来料偏差小的情况下，一般1~2次对位即可达到像素精度；若是出现多次对位均达不到预设精度范围情况下，需要从以下几方面排查。

①对位平台的参数设定是否正确

②是否有机构出现不稳定

③图像处理效果是否可靠

3. 问题分析