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MasterAlign对位贴合系统 ——机械手定位应用

1.大视野抓取系统中可以使用1颗相机，一般相机静止在产品上方，看大视野引导机械手抓取产品 2.小视野抓取系统中可以使用1颗相机，一般相机固定在机械手上（通常要固定在第4轴或者第6轴上），通过移动拍摄产品几个位置来进行定位组装 3.精定位系统中可以使用1颗相机，一般相机固定，拍摄机械手上抓取得产品进行精对位调整 4.皮带线抓取系统中可以使用1颗相机，一般相机固定，拍...

2020-12-11 15:10:25
MasterAlign对位贴合系统 ——特殊对位应用

特殊对位应用主要是针对特殊工艺的产品定制开发的针对性应用流程。本文的示意图中，平台端都在左侧，非平台端都在右侧，特殊情况以标示为准（生产情况不一定）。 1.双/三/四相机错开对位应用系统中可以使用两个，三个或四个相机，每个相机都可以同时看到平台端和非平台端的对应Mark点（可以通过移动对位平台，使得Mark点之间有一定的间隔，可以避免Mark点之间干涉）。该模型下常见的Mark标志方法如下（以双相机错开对位模型Mark为...

2020-12-10 14:30:47
MasterAlign对位贴合系统——映射对位应用

映射对位应用①目标产品和对象产品放置到视野中，放置目标产品的平台称为非对位平台，放置对象产品的平台称对位平台；②视觉系统拍摄两个产品对应的靶标，计算对象产品和目标产品的位置偏差；③操控对位平台机构执行偏差纠偏直到偏差小于设定值；④完成纠偏后，再执行设备下一步动作。主要应用领域有3C产品贴合组装、机械手组装，汽车制造等。对位目标不固定，通过非对位平台上的目标相机获取坐标，通过映射关系转换到平台上相机中，再计算出对象和目标位置偏差，使对准目标位置。 ...

2020-12-09 16:44:36
MasterAlign对位贴合系统——自对位应用

自对位应用①产品放置在相机视野中，视觉系统拍摄靶标建立靶标基准位置；②重新放置产品在相机视野中，视觉系统拍摄靶标计算与靶标基准位置的偏差；③操控运动机构执行偏差纠偏直到偏差小于设定值；④完成纠偏后，再执行设备下一步动作。主要应用领域有上下料设备、COG、FOG、PCB、丝印、小家电组装等。对位目标固定，设定对位目标位置后，每次都与目标位置比较，计算出位置偏差，使与目标位置中心角度重合。 1.单目单Mark自对位模型说明：...

2020-12-08 14:02:41
什么是状态机？用C语言实现进程5状态模型

什么是状态机？定义状态机是有限状态自动机的简称，是现实事物运行规则抽象而成的一个数学模型。先来解释什么是“状态”（ State ）。现实事物是有不同状态的，例如一个LED等，就有亮和灭两种状态。我们通常所说的状态机是有限状态机，也就是被描述的事物的状态的数量是有限个，例如LED灯的状态就是两个亮和灭。状态机，也就是 State Machine ，不是指一台实际机器，而是指一个数学模型。说白了，一般就是指一张状态转换图。举例...

2020-12-07 09:27:47
仿射变换与透视变换

仿射变换和透视变换更直观的叫法可以叫做「平面变换」和「空间变换」或者「二维坐标变换」和「三维坐标变换」。一个是二维坐标（x,y），一个是三维坐标（x,y,z）。也就是：仿射变换：透视变换：从另一个角度也能说明三维变换和二维变换的意思，仿射变换的方程组有6个未知数，所以要求解就需要找到3组映射点，三个点刚好确定一个平面。透视变换的方程组有8个未知数，所以要求解就需要找...

2020-12-04 10:18:40